1932년 대전에서 태어났고 서울대학교 미술대학 조소과를 졸업했다. 추상미술이 주류를 이루던 시기에 구상과 추상의 경계를 허무는 새로운 조형세계를 천착했고 한국 교회미술의 토착화에 크게 기여했다. 2005년 대전시립미술관 초대전, 2015년 국립현대미술관 회고전을 열었다. 서울시문화상, 충청남도문화상, 대한민국예술원상을 수상했고 은관문화훈장을 받았다. 현재 서울대학교 명예교수이며 대한민국예술원 회원이다. 지은 책으로 《예술가와 역사의식》 《형태를 찾아서》 《나의미술, 아름다움을 향한 사색》 《산다는 것 그린다는 것》 《한 예술가의 회상, 나의 스승 김종영을 추억하며》 《장욱진, 나는 심플하다》 등이 있다.