1945년 충남 서천에서 태어났다. 1963년 공주사범학교를 졸업하고 1964년부터 43년간 초등학교 교단에 섰으며, 2007년 공주 장기초등학교 교장으로 정년 퇴임하면서 황조근정훈장을 받았다.
1971년 《서울신문》 신춘문예에 시가 당선되어 작품 활동을 시작했다. 1973년 첫 시집 《대숲 아래서》를 출간했다. 《꽃을 보듯 너를 본다》《풀꽃》《너무 잘하려고 애쓰지 마라》를 비롯하여 시집, 산문집, 시화집, 선시집, 동화집 등 190권이 넘는 책을 썼다.
한국시인협회장, 공주문화원장 등을 역임했고, 김달진문학상, 소월시문학상, 흙의문학상, 충청남도문화상, 현대불교문학상, 박용래문학상, 시와시학상, 편운문학상, 한국시인협회상, 고운문화상, 정지용문학상, 공초문학상, 유심작품상, 난고문학상, 김관식문학상, 윤동주문학대상 등을 수상했다. 2014년부터는 나태주풀꽃문학관을 설립하고 운영하면서 풀꽃문학상과 해외풀꽃시인상을 제정하여 시상하고 있다.